Вход в систему

Настройка Ardupilot APM 2.8 ( калибровка компаса )

Прежде чем сделать свой первый полет даже в ручном режиме мне потребовалось достаточно долго повозиться с настройкой Ardupilot APM 2.8. Надо сразу отметить, что данная версия имеет отличия от предыдущей 2.6 по расположению разъемов и их назначению. Особенно это касается подключения внешнего компаса.

Но обо всем по порядку. Для настроек и дальнейшей работы с коптером понадобится программа Mission Planner. Это софт, в котором по сути собран весь опыт по разработке Ardupilot. С его помощью можно сделать очень много полезного и всегда научиться чему-то новому. Последнюю версию программы можно скачать по ссылке Mission Planner latest. После установки программы подключаем плату APM 2.8 к компьютеру по кабелю USB. Первым делом нужно загрузить на него прошивку, соответствующую используемому летательному аппарату. Выбираем вариант рамы квадрокоптера ( по умолчанию используется X-рама ) и загружаем прошивку на плату. Единственный важный нюанс в этом процессе - в правом верхнем углу нужно выбрать из списка COM-port с надписью Arduino ( он появится после подключения платы ) и выбрать скорость подключения 115 200, но НЕ устанавливать соединение. Обновление прошивки делается без запуска соединения!
Инструкция здесь: Loading Firmware onto Pixhawk/APM2.x/PX4

Загрузка прошивки на плату Ardupilot происходит без запуска соединения


После загрузки прошивки уже можно устанавливать соединение с Ardupilot и делать дальнейшие настройки через USB.

Первое что я делал в настройке Ardupilot APM 2.8 - это калибровка акселерометра и калибровка радиопередатчика. Эти настройки одни из самых простых, никаких проблем и нюансов там не возникает. Поэтому подробно описывать процесс смысла нет. Все инструкции даны на сайте разработчиков:

Accelerometer Calibration in Mission Planner
Radio Control Calibration in Mission Planner

Чуть менее понятная, хотя на деле все так же нетрудная, калибровка регуляторов хода ESC. Чтобы подружить плату APM 2.8 с регуляторами хода и добиться точного управления моторами потребуется несложная последовательность действий:

Во-первых, снять пропеллеры с моторов из соображений безопасности.
Моторы должны быть установлены на раме, подключены к регуляторам, те в свою очередь подключены к плате Ardupilot.
Плату APM не нужно подключать к компьютеры ни по USB, ни по радиоканалу.

Начали:

1. Включаем передатчик радиоуправления ( на момент калибровки регуляторов радиоуправление должно быть уже откалибровано). Высталяем ручку газа на максимум.
2. Берем Li-Po аккумулятор и подключаем к разъему Power-модуля для включения автопилота. Питание регуляторов соответственно тоже будет обеспечивать этот аккумулятор.
3. После включения APM будет мигать своими синими и красными светодиодами как полицейская машина. Этим он сигнализирует готовность к калибровке при следующем включении. Отключаем аккумулятор от Power-модуля.
4. Включаем питание заново. Регуляторы издают стандартный звуковой сигнал ( обычно количество сигналов равно количеству банок в батарее) и через некоторое время дважды издает короткий сигнал, что подтверждает калибровку по максимальному газу.
5. Опускаем ручку газа в минимальное положение. Регуляторы издают один долгий сигнал, что подтверждает калибровку по минимальному газу.
6. С этого момента калибровка регуляторов для APM 2.8 завершена и можно проверить работоспособность моторов.
7. Убираем газ на минимум и выключаем питание Ardupilot.

Данная процедура проводит калибровку регуляторов по схеме "все за раз", что достаточно для большинства моделей ESC.

Инструкция от разработчиков находится здесь: Electronic Speed Controller (ESC) Calibration

Что касается калибровки компаса, то тут все посложнее. На плате APM 2.8 есть встроенный внутренний магнитометр, который, в принципе, может быть использован как основной компас. Но т.к. у меня имеется внешний магнитометр в одном корпусе с GPS приемником, мне лучше использовать его. Важный момент в подключении внешнего компаса: на плате APM 2.8 для него предусмотрен отдельный разъем прямо под разъемом для GPS антенны. Поэтому подключаем его туда, а не в разъем 12C, как на более старых версиях.

Разъемы для GPS и внешнего магнитометра. Перемычка (jumper) справа от разъемов отсутствует



Сначала я попытался провести калибровку компаса APM 2.8 по стандартной схеме, не задумываясь о совместимости внешнего и внутреннего компаса. Этого сделать не удалось. Сам процесс калибровки хоть и не выдавал ошибки и значения в трехмерной системе координат появлялись на экране, все же набор этих значений был абсолютно некорректным, я бы даже сказал неадекватным. Для нормальной калибровки потребовалось отключить внутренний компас APM 2.8 . Это делается просто: нужно вынуть перемычку справа от разъема GPS. Просто избавиться от нее.
С этого момента внутренний компас перестает работать и в калибровке участвует только внешний.
Без внутреннего компаса на экране показывает ошибку Compass 1 error: 99 , но это никак не мешает процессу калибровки внешнего.
Для первой калибровки отключите галочку Use Auto Accept внизу окна, чтобы собрать побольше значений. Набрав 2000 -2500 значений по всей сфере, можно заканчивать калибровку.

Инструкция от разработчика находится здесь: Compass Calibration in Mission Planner

На этом основные настройки связанные с оборудованием закончены. Вся дальнейшая работа предстоит в основном по настройке параметров для корректного поведения в полете.

Оценить публикацию